他9岁习武，拜形意拳家刘自久为师，1950年拜吴图南为师。于志钧文武兼修，尤其在武术史方面有深入研究。于志钧评价太极拳是东方文化的经典代表。他说，除武当内家拳外，世界上没有第二种武术是以静制动、以柔克刚、以弱胜强的。少林拳不是，陈家沟的炮锤也不是，西方拳击更不是。在接受《三联生活周刊》杂志采访时，于志钧曾说：“李连杰是花架子，李小龙是亡命徒。”在他看来，武术队是一种体操，在技击的有效性上还不如京剧演员。于老师带我们进一步明确了在太极拳历史上存在过或正存在着的一些疑惑惑谬误，包括陈王廷创造太极拳说、张三丰创造说等，为我们呈现了一部真实的太极拳史。